第３３卷第１期 ２０１７年２月 上海电 力 学 院 学报 ＶＯ１．３３．Ｎｏ．１ Ｆｅｂ． ２０１７ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｓｈａｎｇｈａｉ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００６—４７２９．２０１７．０１．００４ 变电站智能机器人及其研究展望 李祥，崔吴杨，曾俊冬，江超，唐２０００９０） 忠 （上海电力学院电子与信息工程学院，上海摘要：变电站巡检机器人是将移动机器人应用于变电站环境中，代替人工实现变电站设备状态的自动检测 与预警分析．介绍了机器人的３层网络分布式系统结构，阐述了变电站智能巡检机器人的应用实例，并探讨了 其发展趋势． 关键词：智能巡检；机器人；变电站；红外检测 中图分类号：ＴＭ６３；ＴＰ２４２．６ 文献标志码：Ａ 文章编号：１００６—４７２９（２０１７）０１—００１５—０５ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ａｎｄ Ｐｒｏｓｐｅｃｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ Ｒｏｂｏｔ ｆｏｒ Ｓｕｂｓｔａｔｉｏｎ ＬＩ Ｘｉａｎｇ，ＣＵＩ Ｈａｏｙａｎｇ，ＺＥＮＧ Ｊｕｎｄｏｎｇ，ＪＩＡＮＧ Ｃｈａｏ，ＴＡＮＧ Ｚｈｏｎｇ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ ａｎｄ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｓｈａｎｇｈａｉ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ，Ｓｈａｎｇｈａｉ ２０００９０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ ｓｕｂｓｔａｔｉｏｎ ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ｒｏｂｏｔ ｉｓ ａｌｌ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｒｏｂｏｔ ｗｉｔｈ ｉｎｆｒａｒｅｄ ｖｉｓｉｂｌｅ ｃａｍｅｒａ ａｎｄ ｕｌｔｒａｖｉｏｌｅｔ ｔｏ ｉｎｓｐｅｃｔ ａｎｄ ａｎａｌｙｚｅ ｔｈｅ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ ｏｆ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ ｉｎｓｔｅａｄ ｏｆ ｐｅｏｐｌｅ．Ｔｈｅ ３－ｌａｙｅｒ ｎｅｔｗｏｒｋ ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ ｏｆ ｔｈｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｓｕｂｓｔａｔｉｏｎ ａｒｅ ｅｌａｂｏｒａｔｅｄ．Ｔｈｅ ｆｕｔｕｒｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｔｒｅｎｄ ｏｆ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ｒｏｂｏｔ ｆｏｒ ｓｕｂｓｔａｔｉｏｎ ｉｓ ｄｉｓｃｕｓｓｅｄ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ： ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ；ｒｏｂｏｔ；ｓｕｂｓｔａｔｉｏｎ；ｉｎｆｒａｒｅｄ 变电站是输电网的枢纽，变电站设备巡检是 有效保证变电站安全运行、提高供电可靠性的一 项基础性工作…．传统的巡检方式为人工巡检，每 天例行巡检２次以上．巡检工人在现场对设备巡 检时，主要通过看、触、听、嗅等感官来检查变电站 设备是否出现漏油、裂痕、异常声响等，从而判断 设备的运行状况．这就要求巡检工人有着丰富的 经验和较高的技术水平．而绝大多数故障的表象 均为温度异常，巡检工人通过手持式红外热像仪 态作出评估．这种巡检方式的效果经常受到天气 等恶劣环境的影响，并且缺乏实时的故障分析和 系统分析的能力 Ｊ． 机器人技术和计算机性能的不断提升给上述 问题带来了新的解决途径＿３ Ｊ．国内外众多学者对 变电站智能机器人进行了研究．国外研究变电站 机器人的典型代表是巴西圣保罗大学和加拿大魁 北克水电站．前者通过在变电站内架起高空行走 轨道，研制出基于变电站热点监测的移动机器人； 后者为变电站机器人配置了遥控装置，实现了对 获取设备的温度场分布信息，对变电设备运行状 收稿日期：２０１６—０３—１６ 通讯作者简介：李祥（１９９０一），男，在读硕士，河南郑州人．主要研究方向为电力设备状态监测，智能机器人 Ｅ—ｍａｉｌ：３１３５９７７８９＠ｑｑ．ｃｏｍ． 变Ｉ１￣＃ｌｉｉ的远 ． ｘ，ｌ‘变Ｉｉｘ站 能机 人的 成及软什系统功能，对比分析ｒ、 ，ｎ，』变电站巡 愉机 人技术所 ｉ ｒ憾ｑ ． 研究 取得ｒ炎做性进腱，ｆ』Ｉ】ＩｌＩ尔１ｕ Ｊ科 、 ：研究 的 题， 埘 发展前景进 院研发了一种轮』 巡榆机 人．能够 、ｆｉ－￣ｆｌ路『ｎ『 稳定 驶，对变『Ｕ站主没箭进ｆ 巡愉；ｌｆＩ Ｊ＇４ｆ＂ｔ． 、 沈…ｒ１动化研究所研制的轨道』Ｉ＝变ＩＵ站 ｆｉ￣？ＪＬ器 人，能够住 定轨道ｌ 运ｉ Ｊ｛ 刈‘变Ｉ乜＇３７ Ｊ Ｊｆ 巡 愉 ． １ 巡检机器人系统架构 能巡榆机÷＊｛人采川 整而复杂的 接触式 愉测体系架构ｒ作力‘ｊ＝ ．能够为变｝ 站的安全、稳 定运行发 作川Ｉ ．为实现变ＩＵ站设备的个＝ …巡捡，巡愉机 人 系统架构力‘ 通常町以分 ， 电站巡愉机 人的 ｉｌ－ 川Ｉ化 ‘ 解决刈‘ 饥 人的 ｝ 锄０、一动 航披术 、变｝Ｕ站没ｆｆ｝ ｉＸ ｈ－ ‘Ｉ像 ｌ圳技术 、Ｊ－ｆ 机软ｆ Ｉ等众多 题．夺 文＿｝ 闸述Ｊ，变ｌ 站 能巡愉机器人符彻什￣ｆｌＫ，）－ 为毛ｊ；动榆洲系统 、尤线传输 、客 『’Ｉ Ｕ ｈ接收 ３ 个层次，系统结构构成 １所示 ． ｒ一一一一一一一一一一一一一一一 二．－三三二ｉ三 ： Ｉｌ Ｉ 接 收 一一一一一一一一一一一一一 Ｉｌ 盈 ！ 一一Ｉ………………………一［巫壶堕 三三 交． ； 一………一一一一一一一一一一 一一一一一一一一一一一一一一 ＝＝＝ 墨 尤线ｆ‘输』 羞一 尢线通讯设胬 ｌＩ Ｕ “ ‰ 一船＆ ∞ Ｂ ∞ ［＼ Ｉ Ｉ移 检 测 移动站ｌ 机 视频服务器 系 统 ｉ 蛳 定 韫 系 ｉ ０ 采 集 系 ｉＶ 』鹾ｉ ，Ｔ’ 波 聚 系 统 ２ 电机 驱动 拎制 系统 上 ．．Ｉ＿— 千 ： ＾ ｚ 台 ▲ ＾ 挖 制 统 ＿１Ｊ’ 统 统 光采 集系 统 红外 聚集 系统 紫外 采集 系统 图ｌ Ｉ １０ １｛ ｆｉ 巡｝ ｝Ｊ【 人３ Ｌ 分 构 Ｊ川１，移动榆测系统 …巡愉机 人小体、尤 线通 收发系统 成，ＪｒＩｊｔ ＪＪ＿Ｊ能址 脱刈没 状念 息的采 ｆＩ】控制ｆｌ 息的收发；刚络ｆ々输 …以人网币¨尢线传输改 成， 卜 功能足传 ＪｌＪＪ能址对 ｎ，Ｊ 式，圳冬１ ２，ｄ所爪．利川 变电站铺没特定的巡 愉轨道，巡榆ｆＪ【器人携 ｆ 光摄像机（ＣＣＤ）和宝Ｉ： 外热像仪 …定轨道运 ，埘轨道途经的一次设备 进仃巡枪“．这种巡愉力‘Ｊ 能够准确地按照铺没轨 道行进并进ｉ 备榆洲，ＩＩ．ｊ 有较高的发伞一１＋１：７：Ｉ１订ｒ 输控圳指令 ｌ冬Ｉ像信息； ｒ１端接收』 Ｉ尢线传 输波箭ｆ１ｌ Ｉ ｆ 机软件系统 成， 机 人采集的没符状念 息进仃处 、ｂｌｌｌ，ｌｊ、发… Ｉ 性．ｆｌ¨ｔｌ ｒ变电站『人】环境较为复杂，额外的轨道 没￣ＩＩ＠Ｌ道ｆｌｉ：ｈ－、 给ｉ－．ｉｆ 人 带来 便， 没备的全 巡柃力‘ 也仃 荷九人的／ｆ 足．随荷『Ｉ主导航技 术的发腱， 第一类轨道机器人的 ： －１．１Ｉ． ，发展出 Ｊ 轮 驱动的轮式机 人，包括两轮驱动和ｐｑ轮马Ⅸ 功仃进 ‘』 的巡榆机 人，如图２ｂ所，Ｊ：．柑对于轨 坝 』ｉ 仃储信息． 依 ／ｆ …ｔ＇ｔ＇，ｓ７ 进力‘式，变ＩＵ站巡榆机 人Ｉ『分 为３炎，殳¨ ２所爪．笫・炎变ＩＵ站爷 能巡愉机 人也址最‘ ｆＩＩ脱的巡检机 人，采』ｔ］ｆｌｌｉ没 ｌ定轨道 通』ｌ＝巡愉饥 人，轮 ｌ＝ｆＪｌ 人巡愉路线 ＪＪＩ １； ， ｆ特定Ｉ＂｝ Ｊ Ｉ—ｊ‘以选Ｊｌ Ｊ』｛２ ｆ』亡路ｆ 巡愉力‘ 案…，ｆＩ 这￣ｔ，．Ｉ－Ｔ Ｌ 人‘ ｌＩＪ’ ｆ 门迎 力‘ 弋ｆＩＪ敏 协 ０输力 』 ， ＩｔＡ Ｉ 曲 １ｔｘ磁 ：境 ， Ｉｊ ｊ山ｆ ’ Ｊ‘ Ｉ Ｉ 成为陔炎机 人 决的火键 题． 轮一ｒ 机 人发 过 ＩＩＩ，乃 决野外 …Ｉ＇￣ｔ／～Ｊ［１ｉｌｆ 环境 ｆＩ机 人Ｉ＇Ｉ９．７ｉ＇５Ｊｌ：ｌ＇，Ｉ】题，义发Ｊｆ …＿ｒ ：ｊ＝ 戍 ￣．…Ｉ Ｊ＂ ／／／愉机 人 ，他』 ｌ 的越『 干¨防ｉ＇ｌ ｝能 Ｊ， ２ｃ 爪． ，ｒ…ｌ，ｗ： 饥 人优良ｆｌ＇Ｊ，Ｓｌ￣ｚＴＪ ｌ＇ｔ：ｆｉ￣Ｉ ｊ 以 地ｊ Ｊ １Ｊ匕力 止 ｆｊ！ 过ＪｌＪ Ｉ地肜ｆ 峻ｆＩ，Ｊ 坚，ｈｈ－，Ｊｆｓ．１４ｋ￣， 进Ｊ 巡愉饥 人人池…ｌ ｉ＜ｊｊｆ 。 川． ２巡检机器人功能模块 一股ｆｎ ｉ‘，巡｝命ｆＪｌ 人ｆ危够刈 ＩＵ 逊ｆ Ｉ 或遥 巡 ，能 功 圳没衔的热缺 、外脱 常、 物怂 、仪 数、 火／巾ｔｍ，Ｊｆ 、７ｉｌｌｆ 汁ｆ ，ｊ－ Ｉｉｔ ｌ ｚ｜ＪＪ报 处 Ｊ ，Ｊ运，Ｈ人－ 发…ｔ ［』、，为没ｆ１４状念伶修提 础数 ．系统 ｆｌＩＪ： ‘ 披说步 ｊ 、 Ｊ 夕ｆ、 ｆ象采！｛ 、，：ｉ‘光于ｆ；．！ 峰耿 做从，ｊ 解决机 人 制坝块、 航惯Ｊ火、愉 删十Ｉ！Ｊ火 ｆ 饥十ｌ！块 父 的坎术 题． ２．１控制模块 Ｊ模块也 刈饥 人运ｉ ’Ｊ＝ 、ｚ ｆ、 ｆ 永 系统的 Ｊ ．？＿＝ｌｉＩ能巡ｆ ｆＪｌ 人ｆｌ，Ｊ运ｆ Ｊ ／Ｊ。 弋 仃 助巡榆ｆｆＩ ｒ・，￣３ｉｔ－．ｉｌｌ，Ｊ巡愉ＩＷ种帧』 ．迎过 ｌ 巡愉路｛ ，ｆＪｌ 人Ｉ－Ｊ‘以 』见Ｉ Ｉ功巡榆、Ｊ，Ｉ功 Ｉ，Ｉ－ Ｉ‘Ｉ 、 『Ｊ功ｉ， ｊｌ，Ｉ ｉｌ Ｊ；迎过儆』Ｉ＝ 换 为ｒ功ｉｔ－＇：川恢 ‘ ，１ 作 人 ！川‘以迎过ｆ ｆ ｆ』ｌ 川 ，ａ ｌ术 机 人，刊丛 特定的｝Ｕ／Ｊ没 ，逊｛ 仪 巡 愉 ，从 敞障的怏迷排 ． ２．２ 导航模块 随卉巡愉柑【 人研究 ｊ 川的小断 入， 航技术“接决定Ｊ 能化水、卜的『岛低．“ Ｊ ｎ，Ｊ 航能 Ｊ， 求巡榆机 人能够通过ｆ々感 扶．ｉｌｋ ：境 门 的状念， 』 Ｉｊ ｝上１：境 ……Ｉ Ｉ ７ 的ｆ，ｌ＿ｆ 运动．Ｉ１ 常规的 航力‘ 磁导航、光电 日－ｆ 航、昧 范 航、Ｊ ｌｒｌ矧像的视觉导航、多 ＷｉＦｉ 航卡ｆ ＪＧＰＳ 航 ’． ＧＰＳ ＩＵ站』１ 境 ｝，受到一定拌度的Ｉ 舷ｌ 扰， ｉ／１ 能 、 变Ｅｔ２．站巡伶机器人的 航 努，这就 。 ｈｔ 十｝ Ｉ的 法进行噪』 ２．－除． ＧＰＳ定化系统（ｉｉ ５ｊ榆机器人运川¨寸仔住近洲 离定 ；；ｆ 十 较低的州题，ｆ世 Ｊｉ．７．ｑｊ能住变｝Ｕ站巡愉机 人 肌 ｝ｔ九法允分发 ： ． 此，智能巡伶机 人迎 ７１ ；采川１ ＧＰＳ定 系统 他导航 ‘』 十¨ ｍ 的 航技术． 磁 航足ＩＩ ＩＬ￣ｊｉｉ／ ‘『Ｉ厶垃巡伶机器人返川山 多的 肌坎术．迎过 巡说道路上铺｝殳引 嗷条， Ｊｉ： 巡愉机 人的 ：Ｉ 发 多个｝ｌ 磁传感 术 收 地Ｉｌｆ 的磁 ｌ ”．愀 特定的巡榆ｆ ， 观十ｆＩｊｆ确的路ｉ／、姚 ｊ 冬ｌ像的视觉系统 航 ‘ ： ， Ｉ 巡ｆ ｆＪ【｝｝ 人Ｉｌ，Ｊ Ｊ｝Ｊ Ｊ一泛，ｊＩ｛，】‘１卡 ｌｊ Ｉ＿、 定 、扶Ｊ１７．的』１ 境 息ｌｉ甫等优 ｆｔｌ 发 ‘ｆ ＾ 从复 ｝ 宁 －Ｉ１分离¨｛探 ０¨ｆ，Ｊ ，ｆ皮。 求 ｉｔ；ＩＪ系统拥 ＿ｉ１４－ｇ！ｌ ，Ｊｊ ｆ’ 处 述 ． ＩＩＩ无线 ＂＂－Ｆｒ恢入 （Ａｃｃｅｓｓ Ｐｏｉｎｔ，ＡＰ）ｆＩ】尤 ｆｆ成的ＷｉＦｉ儿线 技术址耷ｌ Ｊ、Ｊ 能机 人迎 ； 采川的１ 航力’』Ｉ＝ ．它足迎过移动 箭 ｊ ＡＰ之川Ｉ的九线 交流水确定ＩＩ标的ｆ ‘Ｉ ｆ，从 脱定ｆ ． 常』ｔｌ ｒ 内定化导航 ． ２．３检测模块 ＩＵ站巡愉｝Ｊ【 人迎 擀哉多种榆测ｆＩｌ块， 利川多几 心融 技术对变ｌ１］，）＇ｉｉｉ 次设衍运｛ 状 … ．红外热系统址行种愉洲摸块Ｉｆ ｒ必／ｆ Ｉ ｔＪ‘少的・种没 ． Ｊ 外热成像系统足利Ｊｆ＿『乡Ｊ 外 探 ４器，１，ｉ：ｌ卜梭ｆｆｌＪｔｌ＇（，Ｊ 卜，｛：￣ｌｌＱ．ＹｉＪ物体 ｌｉ＇ｌｆ４ｉ＇ｉ｛ｒ．１，ｌ‘ 的乡ｌ：外线，从 似刊物ｆ小 ｌｌｆ 热分 的“ ｆＪｌｆ热 ｆ象”， ¨Ｉ冬Ｉ ３ ，Ｊ ．ｉ亥 Ｉｆ象能够－Ｆ，ｉ 定程Ｉ建ｌ 反ＩＩ央 ｉ亥物体 １ｉｉ；ｆ的返｛ 状念 ． 图３ ＩＸｔ 。 ｝ １： Ｉ、热像，Ｊ ０ ｌ８ 上海电力学院学报 通过搭载的红外热成像仪获取电力设备实时 热成像图像，能够有效地检测出设备的运行缺陷， 并配合上位机软件对缺陷部位的性质和程度作出 评估判断．因此，红外热成像仪成为电力设备在线 监测的有效手段 ． 可见光摄像仪自动抓取特定设备的外观照 片，与该设备的红外图像匹配，精确找到故障存在 围无遗漏地执行巡检任务 ；多传感器技术相融 合，可同时采集声音、温度、电流强度等，多角度全 方位获取变电站的各种信息 ；高精度红外热像 仪可精确检测变压器绕组及油冷系统、高压断路 器、电容器等设备的发热情况，并针对热缺陷发出 不同等级的报警信息，提高设备巡检效率 引． 点．同时自动抓拍仪表图像并智能读取仪表数值， 实现全站的设备监控． 电力设备在漏电状态下会发出异常声音，机器 人通过搭载声音采集装置，获取电力设备在运行状 况下发出的声音．提取声音特征参数并进行人工智 能分析，即可判断电力设备的运行状态 Ｊ． 紫外成像仪能够通过获取设备的紫外图像， 判断设备表面是否出现电晕放电及设备的绝缘污 秽程度 ．通过与红外热成像仪配合使用，可以 及时发现电力设备早期的各种不良症状＿２４ Ｊ． ２．４上位机软件模块 ４变电站智能巡检机器人展望 随着智能电网的建设，电力设备向高功率、高 可靠性、高智能化方向发展，这对变电站的智能化 提出了更高的要求．因此，变电站智能巡检机器人 还应在以下４个方面得到进一步的完善． （１）数据分析智能化 机器人的红外图 像和可见光图像的数据量很大，需要与大数据技 术融合，进一步对大数据进行深度挖掘． （２）移动设备平台灵活化 针对变电站 复杂的环境（山地、积雪严重），一方面要提高变 电站机器人的驱动和越障能力，另一方面也要实 现机器人对简单设备故障的自动处理能力。 （３）巡检设备全面化 目前变电站智能巡检 机器人主要是针对一次设备开展自动巡检，对于 二次设备如高压开关柜还不能进行自动巡检．因 此，需要针对二次设备巡检进行深入研究，以增强 机器人巡检的全面性． 变电站智能巡检机器人上位机软件系统是一 个复杂的系统工程，该系统通过无线通信实现机 器人的图像、音频、指令与上位机之间的传输 ． 其中，图像操作系统软件包括实时获取设备红外 图像和可见光图像、对静态图像进行处理及设备 运行状态评估报表的生产３大部分．上位机软件 设计的特点如下： （１）能实时显示当前设备的红外图像和可见光 图像，通过点击鼠标能够获取任一点的温度信息； （２）能及时切换到静态图像处理软件，可对 静态图像进行图像分割和图像增强等操作； （３）可实现图像和视频的实时存储，并生成 设备运行状态评估报表 Ｊ． （４）巡检机器人网络化每台变电站巡检机 器人通过互联网相互联系，实时共享巡检设备的 状态信息． ５ 结 语 随着工业机器人应用和智能电网的快速推 进，越来越多的企业、变电站已经用工业机器人代 替人工开展高危险性、高精密度、高重复性等工 作．机器人代替人工开展变电站巡检，具有灵活性 强、安全性好、可靠性高等优点．变电站智能巡检 机器人自主在线监测技术是智能电网和智能变电 站巡检技术的发展方向，具有广阔的应用平台和 推广空间． ３变电站智能机器人应用实例 在国家“８６３”项目推动下，山东电力科学研 究院在２００２年率先研发出第一代轨道式智能巡 检机器人．目前，山东、重庆、浙江、河南等省市的 部分变电站已经开始投人使用，通过机器人巡检 基本实现了变电站的无人值守＿２７］． 目前，变电站智能巡检机器人已经实现以下 基本功能：多种导航方法相融合，精确实现自动导 航，自主定位；可以远程访问、登陆、遥控操作进行 巡检；可见光摄像仪能够准确获取变电站设备的 状态和仪表指针信息，确保视频分析的精度，大范 参考文献： ［１］杨旭东，黄玉柱，李继刚，等．变电站巡检机器人研究现状 综述【Ｊ］．山东电力技术，２０１５，４２（１）：３０－３４． ［２］ 孙国凯，韩刚．变电站巡检方式对比及智能巡检机器人 ［Ｊ］．农网自动化，２００８（４）：３０－３１． ［３］谭民，王硕．机器人技术研究进展［Ｊ］．自动化学报，２０１３， ３９（７）：９６３－９６７． ［４］周立辉，张永生，孙勇，等．智能变电站巡检机器人研制及 李祥，等：变电站智能机器人及其研究展望 １９ 应用［Ｊ］．电力系统自动化，２０１１，３５（１９）：８５－８８． ［５］ 祖丽楠，张强，梁静，等．变电站巡检机器人导航方法研究 ［Ｊ］．科学技术与工程，２０１４，１４（９）：１９８－１９９． ［６］ 崔巨勇，曹东东，王文杰，等．基于分水岭与Ｋｒａｗｔｃｈｏｕｋ不 变矩相结合的改进方法在变电站巡检图像处理中的应用 ［Ｊ］．中国电机工程学报，２０１５，３５（６）：１ ３２９－１ ３３５． ［７］ 黄彬，付立思．移动机器人在变电站设备巡检系统中的应 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Ｂ．Ａｎ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｒｏｂｏｔｉｃ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ｉｎｓｐｅｃｔｉｎｇ ｓｕｂｓｔａｔｉｏｎ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｆｉｅｌｄ Ｒｏｂｏｂ ｉｃｓ，２０１１，２９（１）：１２３—１３７． ［２３］ 寇晓适，卢明，刘博，等，紫外放电检测在电力系统设备状 态检修的应用［Ｊ］．河南电力，２００８（１）：１－５． ［２４］ 杨翠茹，李晓刚，刘文辉，等．基于红外和紫外检测技术对 电厂内设备放电问题的研究［Ｊ］．广东电力，２０１２，２５（１２）： ２０－２４． ［２５］ ＬＵ Ｓｈｏｕｙｉｎ，ＬＩ Ｙａｎｐｉｎｇ，ＺＨＡＮＧ Ｔａｏ．Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ｉｍｐｌｅ— ｍｅｎｔ ｏｆ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ｐｏｗｅｒ ｓｕｂｓｔａｔｉｏｎ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ ｉｎ— ｓｐｅｃｔｉｏｎ ｒｏｂｏｔ［Ｃ］／／Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｒｏｂｏｔｓ ａｎｄ Ｓｙｓｍｍ．Ｓｔ．Ｌｏｕｉｓ：ＩＲＯＳ Ｐｒｅｓｓ，２００９：９３－９６． ［２６］ 刘凌，韩国政．变电站巡检机器人软件系统的设计［Ｊ］．山 东电力技术，２００９（２）：４５＿４７． ［２７］ 胡启明，胡润滋，周平，等．变电站巡检机器人应用技术 ［Ｊ］．华中电力，２０１１，２４（５）：３６－３９． ［２８］ 鲁守银，钱庆林．变电站设备巡检机器人的研制［Ｊ］．电力 系统自动化，２００６，３０（１３）：９４－９８． ［２９］ 付渊，鹿宁，田月炜．论变电站巡检机器人关键技术及发展 趋势［Ｊ］．电子技术与软件工程，２０１４（３）：ｌ４４—１４５． ［３Ｏ］ 金立军，张达．基于红外与紫外图像信息融合的绝缘子污 秽状态识别［Ｊ］．电工技术学报，２０１４（１４）：９２－９６． ［３１］ 崔彦斌，刘欢．变电站智能巡检机器人系统的设计［Ｊ］．设 计与研究，２０１４（１２）：１－４． （编辑胡小萍）