机器人模块拆装实训报告
班级：
学号：
姓名：
厦门大学嘉庚学院
2009-03-24
一、 课程目的
(1)锻炼动手能力和团队精神；
(2)系统训练创新能力和实践能力；
(3)自主建构工科基础知识。
二、 课程内容
1.用AS-UII型机器人寻光
2.用AS-UII型机器人躲避障碍
3.用AS-EI型机器人组建小车
三．方案设计
1、用AS-UII型机器人寻光：
AS-UII型机器人上配有光敏电阻，通过配备的编程软件，检测出前方光的偏差，从而实现来控制机器人行走，并寻找到房间里的最亮地点。
2.用AS-UII型机器人躲避障碍
AS-UII型机器人上配有光敏电阻，通过配备的编程软件，可以检测出前方的障碍物，从而实现躲避障碍的目的。
3.用AS-EI型机器人组建小车
AS-EI型机器人相当于积木型机器人，可以自由组合，配合AS-UII型机器人的扩展卡，编程时有方便的数字输入、输出，电机驱动等模块，可以灵活进行控制。本实训将通过电机驱动小车行动，通过小车前方的光敏电阻判断出前方的光的偏差以及前方的障碍物，实现躲避功能。
四．实现结果
1、用AS-UII型机器人寻光：
程序：
其C语言程序如下：
int photo_1=0;
void main()
{
while(1)
{
photo_1 =photo(1)-photo(2);
if(photo_1 == 0)
{
motor( 1 , 80 );
motor( 2 , 80 );
}
else
{
if(photo_1 < 0)
{
motor( 1 , 19 );
motor( 2 , 80 );
}
else
{
if(photo_1 > 0)
{
}
}
}
motor( 1 , 80 );
motor( 2 , 21 );
}
else
{
stop();
}
}
2.用AS-UII型机器人躲避障碍
程序：
其C语言程序如下：
int bmp_1=0;
void main()
{
motor( 1 , 80 );
motor( 2 , 80 );
while(1)
{
bmp_1 = bumper();
if( bmp_1 == 4)
{
motor( 1 , 100 );
motor( 2 , 20 );
wait( 0.500000 );
stop();
motor( 1 , 80 );
motor( 2 , 80 );
}
else
{
if(bmp_1 == 1)
{
motor( 1 , -100 );
motor( 2 , -20 );
wait( 0.500000 );
stop();
motor( 1 , -80 );
motor( 2 , -80 );
}
else
{
if(bmp_1 == 2)
{
motor( 1 , -20 );
motor( 2 , -100 );
wait( 0.500000 );
stop();
motor( 1 , -80 );
motor( 2 , -80 );
}
else
{
if(bmp_1 == 8)
{
motor( 1 , 20 );
}
}
}
motor( 2 , 100 );
wait( 0.500000 );
stop();
motor( 1 , 80 );
motor( 2 , 80 );
}
}
}
3.用AS-EI型机器人组建小车
机器人照片：
程序：
其C语言程序如下：
int ma_1=0;
int ma_2=0;
int mcm_1=0;
void main()
{
while(1)
{
ma_1 =analogport(7);
if(ma_1 < 200)
{
mcm_1 =(mcm_1 & 0b11111100) | 0b1;
write( 0x4000 ,mcm_1);
wait( 0.500000 );
}
else
{
ma_2 =analogport(6);
if(ma_2 < 200)
{
mcm_1 =(mcm_1 & 0b11001111) | 0b110000;
write( 0x4000 ,mcm_1);
wait( 0.500000 );
}
else
{
mcm_1 =(mcm_1 & 0b11111100) | 0b1;
write( 0x4000 ,mcm_1);
wait( 0.500000 );
mcm_1 =(mcm_1 & 0b11001111) | 0b110000;
write( 0x4000 ,mcm_1);
wait( 0.500000 );
}
}
}
}
五、体会、收获和建议
通过6周的对广茂达智能机器人的学习和研究，我们掌握了一些有关机器人的知识。学习十分生动又富有趣味，在学习中游戏，在游戏中学习，这是以前普通课堂学习中所不能体会到的。有利于培养我们对机器人知识的兴趣，有利于机器人自动化的发展，有利于培养学生动手能力。因此我们建议增加此类课程的学习时间。
因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容