专利名称：一种机器人实时定位的方法及装置专利类型：发明专利
发明人：张宝生,孙程远,马宏军申请号：CN202010829976.5申请日：20200818公开号：CN112053383A公开日：20201208
摘要：本发明公开了一种机器人实时定位的方法及装置，涉及机器人定位技术领域，为解决现有技术中机器人实时定位不准确的问题而发明。该方法主要包括：获取机器人相机采集的实时RGB‑D图像；根据预置特征提取算法，提取所述实时RGB‑D图像的实时图像特征点，并记录所述实时图像特征点；比较所述实时RGB‑D图像的实时图像特征点，以及所述实时RGB‑D图像的相邻帧图像的实时图像特征点，计算匹配特征点对；根据椭球集员滤波算法和所述匹配特征点对，计算所述实时RGB‑D图像的实时位姿信息，并记录所述实时位姿信息；根据所述实时位姿信息，计算所述机器人的实时位置信息。本发明主要应用于机器人定位过程中。
申请人：东北大学
地址：110819 辽宁省沈阳市和平区文化路3号巷11号
国籍：CN
代理机构：北京中强智尚知识产权代理有限公司
代理人：黄耀威
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