怎么用按键控制舵机的程序？
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发布时间：2022-04-21 05:08
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时间：2022-06-18 03:33
#include "reg52.h"
unsigned char count; //0.5ms次数标识
sbit pwm =P1^7 ; //PWM信号输出
sbit jia =P3^6; //角度增加按键检测IO口
sbit jan =P3^7; //角度减少按键检测IO口
unsigned char jd; //角度标识
unsigned char flag;
sbit la=P2^6;
sbit wela=P2^7;
unsigned char code table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,
0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};
void delay(unsigned char i)//延时
{
unsigned char j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}
void Time0_Init() //定时器初始化
{
TMOD = 0x01; //定时器0工作在方式1
IE = 0x82;
TH0 = 0xfe;
TL0 = 0x33; //11.0592MZ晶振，0.5ms
TR0=1; //定时器开始
}
void Time0_Int() interrupt 1 //中断程序
{
TH0 = 0xfe; //重新赋值
TL0 = 0x33;
if(flag!=29||jd!=1) //这个判断是为了在0度时让信号线只输出30个周期的PWM信号，然后就让信号线为低电平
{
if(count<jd) //判断0.5ms次数是否小于角度标识
pwm=1; //确实小于，PWM输出高电平
else
pwm=0;
}
count=(count+1); //0.5ms次数加1
if(count==39) //次数始终保持为40 即保持周期为20ms
{
count=0;
if(jd==1)
if(flag!=29)
flag=flag+1; //如果30个周期已经到了，则保持这个flag为29，使在前面的判断中不在输出PWM信号
}
}
void keyscan() //按键扫描
{
if(jia==0) //角度增加按键是否按下
{
delay(10); //按下延时，消抖
if(jia==0) //确实按下
{ flag=0; //有键按下就让flag为0，这样当再次要使电机为0度时可以再次输出30个周期的PWM信号
jd++; //角度标识加1
count=0; //按键按下 则20ms周期从新开始
if(jd==6)
jd=5; //已经是180度，则保持
while(jia==0); //等待按键放开
}
}
if(jan==0) //角度减小按键是否按下
{
delay(10);
if(jan==0)
{flag=0; //有键按下就让flag为0，这样当再次要使电机为0度时可以再次输出30个周期的PWM信号
jd--; //角度标识减1
count=0;
if(jd==0)
jd=1; //已经是0度，则保持
while(jan==0);
}
}
}
void display() //数码管显示函数
{
unsigned char ,shi,ge;
switch(jd) //根据角度标识显示相应的数值
{
case 1: //为1，角度为0，前3个数码管显示000
=0;
shi=0;
ge=0;
break;
case 2:
=0;
shi=4;
ge=5;
break;
case 3:
=0;
shi=9;
ge=0;
break;
case 4:
=1;
shi=3;
ge=5;
break;
case 5: //为5，角度为180，前3个数码管显示180
=1;
shi=8;
ge=0;
break;
}
la=0;
P0=table[];
la=1;
la=0;
wela=0;
P0=0xfe;
wela=1;
wela=0;
delay(5);
P0=table[shi];
la=1;
la=0;
P0=0xfd;
wela=1;
wela=0;
delay(5);
P0=table[ge];
la=1;
la=0;
P0=0xfb;
wela=1;
wela=0;
delay(5);
}
void main()
{
jd=1;
flag=0;
count=0;
pwm=0;
Time0_Init();
while(1)
{
keyscan(); //按键扫描
display();
}
}
热心网友
时间：2022-06-18 03:33
用外中断扫描按键，当按键按下时，改变PWM的占空比，然后输出，这样可以控制舵机。
热心网友
时间：2022-06-18 03:34
按键控制pwm输出脉冲宽度不同控制舵机的转角。
